しかし、知られているとおりBullseyeにはpackageが存在していないので、もっとlowレベルな作業が発生。
なので、とりあえず備忘。後で清書する、かも（あるいは、give upして放置するか…）。
Debパッケージはない。
基本的には、つぎの2ヶ所の内容の実施。
https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/installing.html
http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Source
ubuntu用パッケージを一部拾うためのapt source追加とkey追加はしておいた(やんなくてもできるんじゃないかと思う。確認してないだけ)。
# catkin関連のダウンロード
sudo pip3 install -U catkin_tools
git clone https://github.com/catkin/catkin_tools.git
cd catkin_tools/
pip3 install -r requirements.txt --upgrade
sudo python3 setup.py install --record install_manifest.txt
sudo python3 setup.py develop
# ROS -- noetic
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-vcstools python3-vcstool
# python3-vcstool
python3-vcstoolは存在していないためvcsをインストールできない。なのでpip。
sudo pip3 install -U vcstool
rosinstall_generator desktop --rosdistro noetic --deps --tar > noetic-desktop.rosinstall
vcs import --input noetic-desktop.rosinstall ./src
# python3-rosdep
python3-rosdepはpython3-rosdep2がインストールされる、が、これはうまく動かない?。このパッケージはpurgeしてpip。
sudo pip3 install rosdep
# そしてrosdep実行
rosdep install --from-paths ./src --ignore-packages-from-source --rosdistro noetic -y
# libogreがマッチしない
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
rviz: No definition of [libogre] for OS version [bullseye]
libogre-1.12-dev、libogre-1.9-dev、どちらも試したけど上記変わらず。ROS Indexによるとnot availableとなっていることによるのではないかな…。rosdepに、こいつはローカルにあると設定。このローカル設定は、他の設定よりも先に実行されるように、ファイル名を決める必要がある(数時間これにはまる…）。
で、rosdep updateして、
この設定を行い、無事に？build始まる。
この先は時間かかるのでまた今度。catkin workspaceのビルドにいけるとええな…。
